Как отличить профессиональную системную расстановку от расстановочного шоу //Психологическая газета
Для многих клиентов, которые хотят сделать для себя системную расстановку, сейчас велик риск нарваться на непрофессионалов и потратить своё время и деньги впустую, а иногда такие непрофессиональные расстановки могут нанести клиенту серьезный вред, например, вызвать ретравматизацию. Отличить расстановочное шоу от профессиональной системной расстановки несложно, если понимать системные принципы её работы. Системная расстановка — это разновидность системы, называющейся свободно выбранным союзом. В ней есть три уровня иерархии: Клиент и Расстановщик (Психотерапевт), Заместители, Наблюдатели в группе.
Клиент и Расстановщик (Психотерапевт) находятся на высшем системообразующем уровне иерархии. Расстановки как системы не будет, если нет любого из этой пары. Расстановка невозможна без клиента и невозможна без расстановщика (психотерапевта). Модели и образы с более высоких уровней расстановочной системы смещаются и переносятся на более низкие уровни, поэтому на заместителей и на наблюдателей в группе могут смещаться как модели (образы) клиента, так и расстановщика.
Второй уровень расстановочной системы – это заместители, именно на заместителей клиент осознанно и направленно смещает роли (мать, отец, клиент и т.д.) и образы отношений в семье, роду, организации, из разных областей своей памяти (бессознательного или души). Заместители, на которых клиентом смещены определенные роли и образы отношений, могут почувствовать и описать феномены этих ролей и их можно наблюдать в пространстве расстановки как в зеркале. С помощью заместителей в расстановке можно видеть содержание определенных областей (слоев) бессознательного (памяти) клиента. Сам феномен смещения или переноса ролей и чувств давно известен в жизни, он хорошо изучен и используется в психоанализе, но там перенос происходит неосознанно и специально не направляется на психоаналитика. В системной расстановке мы используем осознанный (т.
Но важно понимать, что на заместителей могут быть смещены также роли и образы из бессознательного расстановщика, а иногда, при определенных форматах работы, и из бессознательного заместителей. Поэтому для того, чтобы в расстановке отображались только образы самого клиента, а не расстановщика или заместителей, расстановщик должен находиться в позиции нейтральности, соблюдать определённые правила ведения системной расстановки и следить, чтобы заместители только описывали чувства и телесные ощущения, относящиеся к смещенным на них ролям и образам клиента, а не интерпретировали их и не давали оценок происходящему в расстановке.
Третий, нижний уровень системы — это наблюдатели или участники группы, из которых клиент выбирает заместителей.
Если перед вами профессиональная системная расстановка, то в ней клиент сам определяет цель работы и желаемый для него результат в жизни. Клиент сам выбирает заместителей на роли («клиент», «мать», «отец», «сын», «дочь», «симптом», «чувство», «цель» и т.д.) и сам смещает на них «проблемные» образы из своих систем (нынешняя, родительская семья, парные отношения, род, организация, профессиональная система и т.д.), а затем расставляет эти образы с помощью заместителей в пространстве. По необходимости сам выбирает и добавляет в расстановку новых заместителей. Фокус внимания расстановщика в профессиональной системной расстановке преимущественно находится на клиенте и на том, как клиент воспринимает происходящее в расстановке. Расстановщик способствует тому, чтобы с помощью системной расстановки клиент сделал несколько шагов в направлении желаемой цели или пришел к ней с тем, чтобы потом он мог воспроизвести этот образ или шаг к цели в своей собственной жизни. Клиент все время находится в центре внимания расстановщика-психотерапевта, а расстановка лишь вспомогательный инструмент, чтобы клиент мог воспринять и увидеть образы (модели) своего бессознательного (души) и изменить их в желаемом для него направлении.
Цель работы определяет только сам клиент, расстановщик-психотерапевт лишь помогает ему эту цель прояснить или найти, т.к. только клиент является экспертом по своей собственной жизни и только он имеет прямой доступ в свое бессознательное (память), к образцам (моделям, сценариям) своих систем. Расстановщик доступа в бессознательное (память) клиента не имеет, т.к. он не принадлежит к системам клиента, он видит и воспринимает образы клиента, смещённые самим клиентом на заместителей в расстановке, группу в целом и себя лично.
Если перед вами расстановочное шоу, то основной фокус внимания расстановщика на происходящем в самой расстановке, на наблюдателях расстановки, участниках группы, клиент в этом случае как бы уходит в тень или ему отводится роль наблюдателя за происходящем в расстановке. Цель работы определяет расстановщик или она не определяется вообще – это так называемая работа без запроса. Такой расстановщик как недобросовестный таксист, который, пользуясь тем, что клиент не знает точного адреса, катает его по местности, якобы для поиска нужного места столько, сколько считает нужным или вообще везёт клиента в своем направлении, но деньги при этом за извоз берёт.
Ещё более опасные феномены происходят тогда, когда расстановщик в образ семейной системы, расставленный клиентом, вводит новые фигуры, не называя их для клиента и группы. В этом случае расстановщик может неосознанно или сознательно сместить на эту фигуру все, что ему заблагорассудится, а потом назвать эту фигуру «мамой», «папой» или «бабушкой клиента» и его смещение будет иметь большой вес, т.к. он находится на высшем системообразующем уровне расстановочной системы.
Есть еще один опасный феномен, присущий «новым семейным расстановкам» и «движениям духа», это когда наблюдатели из зала сами вовлекаются в расстановку или расстановщик активно предлагает им делать это. Здесь важно понять, как это работает. Любой человек может сочувствовать или вступать в резонанс с происходящим вокруг него в реальном мире. Это происходит в театре, на стадионе и в других местах, но в театре или на стадионе вы реально осознаете, в чем вы участвуете.
, ответственными на убийства и муки большого количества людей), если у него скрытое пограничное расстройство или определённая мания или фобия, то в расстановочном шоу могут проявится разные «странные» сценарии, например, войны, насилия, мучений, зачастую относящиеся к далекому прошлому, поклонения разного рода «божествам», «силам», «космической энергии» и т. д. Участвуя в подобных сценариях вы отдаете в них свои жизненные силы, которые идут не на помощь клиентам, не на решение их реальных проблем, а на поддержание тщеславия ведущих расстановочных шоу и энергия группы прямиком сливается в системы расстановщика или «нижние» миры, к тем «духам», а правильнее сказать бесам, стоящим за ведущими таких шоу. При этом все это сдабривается разговорами о любви, прошлых жизнях клиента и совершенных в них «грехах» или плохой карме, о различных «чудесных» исцелениях, о магической или космической энергии, действующей в расстановке данного ведущего и т.д.
Что делать если вы попали на расстановочное шоу и после него долго не можете вернуться к своей обычной, нормальной жизни? Супервизия клиентского случая хорошо раскрывают всевозможные расстановочные злоупотребления и показывает пути решения.
Поэтому если вы сами или кто-то из ваших знакомых попали в подобную ситуацию и не можете из нее выйти, обращайтесь к профессионалам.
Источник
Системные расстановки — Психологос
Эволюция метода системных расстановок
Часть 1. Развитие расстановок вместе с Бертом Хеллингером
Мы можем проследить эволюцию метода системных расстановок в практике (точнее сказать, в творчестве) Берта Хеллингера по его книгам и видео, доступным для широкого круга интересующихся (возможно, останется за кадром то, что происходило до выхода первой книги Берта, и его эксперименты на различных семинарах и терапевтических группах).
Первая книга Берта Хеллингера «Порядки любви» выходит на немецком языке в 1997 году и представляет собою конспект его более ранних семинаров. Там мы видим описания расстановок, основанных прежде всего на применении порядков, т.е. уникального «правильного» места каждого члена семьи в системе. Хеллингер на основе обширного опыта обнаружил порядки как некоторое расположение фигур заместителей в пространстве, при котором они чувствуют себя «лучше», «на своем месте».
Порядковые расстановки (назовем их так) делались Хеллингером в несколько этапов. Сначала клиент делал первоначальную расстановку всех членов семьи (Берт сформулировал, кто входит в семейную систему и часто сразу все члены системы вводились в расстановку, независимо от заявленной клиентом темы). Затем расстановщик расспрашивал всех заместителей, как они себя чувствуют. На основе информации заместителей ведущий делал их перестановку и снова расспрашивал. Так могло повторяться несколько раз и в конце, как правило, удавалось частично выстроить порядки и заместители сообщали об улучшении своего состояния. Главным признаком порядковой расстановки является то, что заместителям в ней не разрешается двигаться самостоятельно. Сегодня, похоже, никто из ведущих международных профессионалов уже не практикует порядковые расстановки в описанном формате, но, конечно, такой способ ведения расстановки может встречаться в отдельных случаях.
Постепенно Берт Хеллингер (как он сам об этом рассказывал) стал замечать, что заместители как будто чувствуют некоторый импульс к движению, еще до того, как расстановщик переставит их на новое место.
Тогда в таких случаях заместителю предлагалось двигаться самостоятельно. Этот импульс Берт назвал «движение души», и позднее так стали называть способ ведения расстановок, в котором заместители могут двигаться по разрешению расстановщика. Заместители в этом случае движением показывают существующие в системе динамики, которые в порядковых расстановках можно было понять только со слов. Заместителей стали ставить меньше — не всех членов системы, а только тех, кто имеет отношение к заявленной теме или проявляющимся в процессе расстановки динамикам. В некоторых случаях заместители самостоятельно находили расположение в пространстве, которое приводило к разрешению. Часто это решение соответствует порядкам, но не всегда — это значит, что при таком способе ведения расстановки решения точнее отражают системные динамики (вместо представлений расстановщика о «правильном порядке»). Этот способ ведения расстановок, наверное, самый популярный, его практикуют многие специалисты за рубежом и в России.
В дальнейшем развитии работы Берта заместителям была дана еще большая свобода. Позволялось двигаться всем заместителям одновременно — и они сами сначала отражали текущие динамики, а потом, если это возможно, приходили к завершающей картинке. Заместители как будто были ведомы из единого источника, и Берт назвал эти расстановки «движения духа». Заместителей стало еще меньше, часто расстановка начиналась с одного или двух участников, иногда сам клиент сразу же присутствовал в расстановке. Интервенции расстановщика сводились к минимуму или в некоторых случаях вообще, казалось бы, отсутствовали — расстановщик никак не управлял заместителями, не переставлял их, не приглашал говорить о своем состоянии. Бертольд Ульсамер пишет, что главная «интервенция» в таких расстановках заключается в том, что расстановщик присутствует при происходящем и «позволяет вещам случаться» (а «случаться», т.е. проявляться, могут очень тяжелые динамики, и ведущий полностью в них вовлечен. Его присутствие как бы олицетворяет сам факт того, что с системой проводится работа, что есть воля к тому, чтобы увидеть происходящее и, если возможно, найти разрешение.
При внешней незаметности такая работа внутренне довольно непростая, и требует от расстановщика хорошей квалификации и личной зрелости. С «движениями духа» работают многие ведущие международные расстановщики и некоторые специалисты в России.
Постепенно Берт все больше доверял тому, что стоит за системой («духу») и минимизировал внешние интервенции расстановщика и количество заместителей. Иногда ставился один заместитель или просто сам клиент, иногда два-три, и очень часто они не назначались на определенную роль члена семьи клиента. Например, ставился клиент и еще один заместитель, и им предоставлялась полная свобода движений без внешних интервенций расстановщика. Расстановка часто прерывалась до того, как заместители сами могли бы занять некоторое финальное положение. Таким образом «незавершенная» энергия могла быть воспринята клиентом и он продолжал нести и проживать ее в себе после расстановки. Такие расстановки были названы словом, которое на английский было переведено как Spirit Mind, что приблизительно означает «дух разума».
На русском языке соответствующий термин отсутствует и пока принято говорить «Спирит Майнд». В таких расстановках клиент часто не заявляет свою проблему подробно или обозначает только, кого она касается (матери, партнера), не объясняя суть. Этот способ расстановок практикуется некоторыми иностранными и совсем немногими российскими специалистами.
Между расстановками «движения души», «движения духа» и «Спирит Майнд» нет четкой границы, они отличаются большей или меньшей свободой заместителей и соответственно степенью внешнего вмешательства расстановщика. Иногда в одной расстановке применяются все три разновидности — она может начаться как «Спирит Майнд», но затем расстановщик увеличивает свои интервенции (например, добавив заместителей) и переходит к «движениям духа» или ограничивает свободное движение замов, переходя к «движениям души». Манера ведения конкретной расстановки зависит от энергии системы, предпочтений расстановщика и его внутренней готовности «отпустить» происходящее в данной расстановке.
Совсем недавно, в апреле 2008 года, Берт Хеллингер показал новый вид расстановок, которые он назвал «многоуровневыми» (multidimentional). Он даже перестал использовать слово «расстановки», чаще говоря «многоуровневый подход». В многоуровневом подходе при минимальном обозначении клиентом своей темы (или вовсе без обозначения) на расстановочное пространство выводятся (но не расставляются) от 15 и более заместителей и всем им предоставляется возможность свободно двигаться без внешнего вмешательства расстановщика. Этот способ ведения расстановки очень непрост для заместителей, т.к. они оказываются вовлечены в очень мощные динамики, испытывая сильные чувства , вплоть до катарсиса. По-видимому, это непросто и для расстановщика, но здесь нет достаточного опыта, т.к. кроме Берта Хеллингера этот способ работы пока никем не практикуется.
Подводя итоги, можно сказать, что на каждом последующем этапе развития расстановок Берт Хеллингер все больше доверяет некоторой силе, что движет системой и передается через заместителей.
В расстановках проявляется все больше энергии, все меньше используется интервенций расстановщика и, как следствие, реже применяются универсальные порядки. При этом, по-видимому, все больше внутренней работы происходит после расстановки, в процессе переживания клиентом того, что было воспринято в процессе работы. Если в «порядковых» расстановках клиент «уносил с собой» разрешающую финальную картинку и позднее мог сознательно обращаться к ней внутренне как к ресурсу, то в «духовных» расстановках клиент «уносит» переживание и оно продолжает развиваться, в том числе и оставаясь неосознанным.
Часть 2. Передавая дальше
Берт Хеллингер говорит, что самое лучшее, что могут сделать те, кто получил от него знания о расстановочной работе – это продолжать работать и передавать знания дальше, совершенствуя и развивая их. В современном расстановочном пространстве работают как те, кто бережно продолжает практику в соответствии с «чистым» хеллингеровском подходом, (современным или «старым»), так и экспериментаторы множества направлений.
Ниже мы сделаем попытку структурировать множество разновидностей расстановочной практики по трем основаниям:
1. По предмету расстановки
2. По сеттингу (организации работы)
3. По «корням», т.е. по принадлежности к сообществам практикующих специалистов
1. По предмету расстановки можно выделить следующие направления в расстановочной практике:
1.1. Классические семейные расстановки: расставляют членов семейной системы клиента. Как правило, это люди, о которых знает клиент (его родственники) или те, необходимость введения которых возникла в процессе работы (например, если брат погиб в автокатастрофе, может быть введен тот, кто сидел за рулем и был виновником ДТП).
1.2. Расстановки не-семейных систем. К не-семейным системам относятся, например, организации, сообщества, города и страны и др.
1.3. Расстановки «внутренних частей личности» или «субличностей». Например, могут быть расставлены две «части» клиента: детская и взрослая, или «та часть, которая свободна от травмы» и «та часть, которая травмирована» (в частности, Франц Рупперт разработал свою концепцию разделения на части при работе с травмой (http://www.
franz-ruppert.de/).
1.4. Расстановки с абстрактными фигурами, например, такими как «война», «судьба», «болезнь», «страх», «женственность». Последние три фигуры могут рассматриваться и как «внутренние части», поэтому часто эти разновидности расстановок (1.3 и 1.4) объединяют и называют «структурными».
1.5. Расстановки с использованием символов из различных систем или концепций Например, расстановки с арканами таро, знаками зодиака, соционическими типами и др. Как правило, используются теми практиками, основное направление для которых не расстановки, а соответствующая концепция – астрология, соционика и др.
1.6. Расстановки без называния фигур. Используются, например, в «многоуровневых» расстановках из последних работ Хеллингера (см. Часть 1), когда заместители принимают в те или иные роли (как конкретных людей, так и групп людей или абстрактных понятий), следуя динамике поля.
Эта классификация не является жесткой, т.е. далеко не каждую расстановку можно отнести однозначно к тому или иному типу.
Во многих случаях используется сразу несколько способов структурирования расстановочного поля, например, может быть расставлен Отдел в какой-либо организации, его Руководитель, его Жена, а также Прибыль и «То, что мешает развитию». Кроме того, в процессе работы заместитель может переходить в другую роль, следуя динамике поля – например, «то, что мешает развитию», может превратиться в Отца, который не одобряет выбор сыном профессии.
2. По сеттингу (организации работы) расстановки можно разделить на следующие разновидности:
2.1. Классические расстановки в группе с заместителями.
2.2. Расстановки в группе с заместителями, а также с использованием предметов. Например, тяжелый баллон с водой может использоваться для обозначения «трудной судьбы матери», и дочь его символически возвращает обратно. Положенный на пол шарф символизирует «границу поколений» и т.п.
2.3. Расстановки с использованием «якорей». При нехватке заместителей или при индивидуальной работе используют подручные предметы мебели или кусочки бумаги («якоря») для обозначения отдельных фигур.
2.4. С использованием фигурок на столе, в индивидуальной работе. Используются как специальные наборы фигурок для расстановок, так и подручные материалы – игрушки, предметы интерьера.
2.5. Расстановки в воображении. Проводятся клиентом самостоятельно, либо в индивидуальной или групповой работе со специалистом (подробнее см. книгу Уруслы Франке «Когда я закрываю глаза, я вижу тебя»).
Описанные два способа классификации довольно конкретны, т.е. каждую расстановку можно отнести к той или иной разновидности или к нескольким одновременно, просто посмотрев на технические аспекты работы. Но есть еще нечто, что не отражается в технических аспектах, это «дух», философия подхода. Этот признак не может лежать в основе какого-либо структурирования, но можно выделить несколько сообществ, внутри которых «философия» часто довольно похожа. Чтобы помочь ориентироваться в огромном расстановочном пространстве, мы решили ввести и эту классификацию.
3. По «корням» или принадлежности к сообществу.
3.1. Берт Хеллингер. На данном этапе он делает настолько оригинальную работу, что, похоже, к его прямым последователям уже никого нельзя отнести.
3.2. «Первые ученики». Это группа в основном немецких расстановщиков, которые изучали метод с Бертом Хеллингером в конце прошлого века, когда Берт еще принадлежал к сообществу системных семейных терапевтов в Германии. В частности, это Гунхард Вебер, Хантер Бомон, Марианна Франке, Штефан Хаузнер, Якоб и Зиглинда Шнайдер, Матиас Варга фон Кибед, Бертольд Ульсамер, Ян-Якоб Стам и другие.
Это первые имена в мировом расстановочном деле. У многих из них базовое психотерапевтическое образование в другом подходе, десятилетия опыта работы в психотерапии и десять с лишним лет ( а у некоторых уже двадцать лет) расстановочной практики. В основном они продолжают традиции хеллингеровских «порядковых» расстановок или «движений души», добавляя к ним собственные методические разработки, иногда очень интересные. В частности, Ян-Якоб Стам считается «автором» организационных расстановок, а Матиас Варга фон Кибед – структурных.
«Первые ученики» воспитали уже значительное количество последователей, «вторую волну», которые, также продолжая в основном классический хеллингеровский подход, разрабатывают собственные предметные области или методику. Так, уже упомянутый нами Франц Рупперт разрабатывает методику работы с травмой с использованием системных расстановок. А Дэн Коэн из Бостона (США) развивает расстановочную работу с заключенными и недавно завершил диссертацию по этой теме. В России к этой группе (ученики «первых учеников» Хеллингера) можно, наверное, отнести Марину Бебчук и Михаила Бурняшева.
Конечно же, уже «подрастает» третья и четвертая волна, и далее…
3.3. Расстановщики, относящиеся к духовным учениям и практикам различных традиций. Постепенно последователи различных духовных учений (практик, традиций) открывали для себя расстановки и принимали их как «родственный» своим практикам метод или как метод, удачно вписывающийся в их философию. В частности, это расстановки в Ошо-пространстве (Ошо (Бхагаван Шри Раджниш) – индийский мистик.
В сложившемся вокруг него сообществе последователей получили широкое развитие различные медитационные, телесные и терапевтические практики), к которому относятся, например, Свагито Либермайстер (В России недавно вышла книга Свагито Либермайстера «Корни любви. Семейные расстановки — от зависимости к свободе» Изд-во «Весь», 2008), Боди Рэй, Свами Харишаран. Под последним именем «скрывается» Бертольд Ульсамер, который таким образом принадлежит к обоим сообществам – и к последователям Хеллингера «второй волны» и к саньясинам (последователям) Ошо. Каролла Кастильо и Дан Компенхаут развивают расстановки в контексте древних шаманских практик, француз Идрис Лаор – в контексте учения Гурджиева, суфизма и ряда других духовных традиций. Дочь супруги Берта Хеллингера, Мануэла Эрдоди, практикует расстановки с элементами шаманских техник.
В России к «Ошо-расстановщикам» относится, например, Свами Дева Зака (Андрей Степанов), а шаманские техники использует Игорь Любитов.
При этом «визуально» расстановки в различных духовных традициях могут практически не отличаться от расстановок в психотерапевтическом сообществе.
Особенности можно заметить при просмотре большого количества расстановок, когда через авторский стиль ведущего проявляются его взгляды, сформировавшиеся в той или иной духовной традиции. «Включения» из этих практик могут использоваться при подготовке к началу работы группы, при завершении дня, в перерывах. А в некоторых случаях элементы других практик непосредственно вводятся в работу, например, шаманские песни и движения помогают «работать с энергией» в сложные моменты расстановки.
3.4. Специалисты помогающих и духовных практик, использующие элементы расстановок в процессе работы в традициях своих основных методов/подходов. Например, некоторые типичные расстановочные фразы нередко используют в психодраме (обычно это фразы, устанавливающие порядок между ребенком и родителем, например: «Ты большой, а я маленький, ты даешь, а я беру»). Элементы расстановок вводятся в арт-терапевтические работы. Расстановки и «расстановки» используют магических дел мастера. Здесь во многих случаях терапевт/практик владеет расстановочным методом недостаточно и использует его элементы без глубокого понимания принципов и сути работы.
Тем не менее, возможно, именно здесь «прорастут» новые направления развития расстановок, на стыке этого метода с другими подходами.
Эта классификация наверняка является неполной и точно не является окончательной, ведь расстановки развиваются гораздо быстрее, чем мы можем их все посмотреть и структурировать. Тем не менее, эта классификация может помочь ориентироваться в огромном расстановочном поле и, возможно, легче найти в нем себе место как клиенту или как практику…
Елена Веселаго, октябрь, 2008
Определение системы и компоновка — MATLAB & Simulink
Определение системы и компоновка
Шаг 1 из 3 в проектировании на основе моделей с Simulink
Компоновка системы верхнего уровня модели Simulink ® является общим контекстом, который могут использовать многие инженерные группы и является основой
для многих задач в парадигме модельно-ориентированного проектирования: анализ, проектирование, тестирование и
выполнение.
Вы определяете систему на верхнем уровне, определяя структуру и
отдельные компоненты. Затем вы организуете свою модель в иерархическом порядке,
соответствует компонентам. Затем вы определяете интерфейсы для каждого компонента и
связи между компонентами.
В этом уроке показана модель плоского робота, который может двигаться или вращаться с помощью из двух колес, похожий на домашнего робота-пылесоса. Эта модель предполагает, что робот движется в одним из двух способов:
Каждый тип движения начинается из состояния покоя, то есть как вращательное, так и линейное скорости нулевые. При этих предположениях компоненты линейного и вращательного движения могут быть моделируется отдельно.
Определение целей моделирования
Прежде чем разрабатывать модель, определите свои цели и требования. Цели диктуют оба
структуру и уровень детализации модели. Если цель состоит в том, чтобы просто выяснить
насколько быстро может двигаться робот, достаточно моделирования только для линейного движения.
Если цель
разработать набор входов для устройства, чтобы следовать по заданному пути, затем вращательный
компонент задействован. Если целью является предотвращение препятствий, то системе нужен датчик.
В этом учебном пособии создается модель с целью проектирования параметров датчика таким образом, чтобы
робот вовремя останавливается, когда обнаруживает препятствие на своем пути. Для достижения этой цели
модель должна:
Первая цель моделирования позволяет вам проанализировать движение, чтобы вы могли спроектировать датчик. Вторая цель позволяет вам протестировать свой дизайн.
Определение компонентов системы и интерфейсов
Как только вы поймете свои требования к моделированию, вы можете приступить к определению
компоненты системы. Идентификация отдельных компонентов и их взаимосвязей
внутри структуры верхнего уровня помогают систематически строить потенциально сложную модель.
Ты
выполните эти шаги вне Simulink, прежде чем вы начнете строить свою модель.
Это задание включает в себя ответы на следующие вопросы:
Каковы структурные и функциональные компоненты системы? Когда макет отражает физическую и функциональную структуру, помогает понять, построить, общаться и тестировать систему. Это становится более важным, когда части системы должны быть реализованы на разных этапах проектирования процесс.
Какие входы и выходы для каждого компонента? Нарисуйте рисунок, на котором связи между компонентами. Эта картинка поможет вам визуализировать поток сигналов внутри модели определите источник и приемник каждого сигнала и определите, все необходимые компоненты есть.
Какой уровень детализации необходим? Включите основные системные параметры в диаграмма.
Создание картины системы может помочь вам идентифицировать и смоделировать
части, которые необходимы для поведения, которое вы хотите наблюдать. Каждый компонент
и параметр, который способствует достижению цели моделирования, должен иметь представление
в модели, но есть компромисс между сложностью и удобочитаемостью.
Моделирование может быть итеративным процессом. Вы можете начать с модели высокого уровня с
немного деталей, а затем постепенно усложняйте, где это необходимо.
Создание картины системы может помочь вам идентифицировать и смоделировать
части, которые необходимы для поведения, которое вы хотите наблюдать. Каждый компонент
и параметр, который способствует достижению цели моделирования, должен иметь представление
в модели, но есть компромисс между сложностью и удобочитаемостью.
Моделирование может быть итеративным процессом. Вы можете начать с модели высокого уровня с
немного деталей, а затем постепенно усложняйте, где это необходимо.Часто полезно учитывать следующее:
Какие части системы нуждаются в тестировании?
Каковы данные испытаний и критерии успеха?
Какие выходы необходимы для задач анализа и проектирования?
Идентификация компонентов движения робота
Система в этом руководстве определяет робота, который движется с помощью двух электрических колес в
два измерения.
Включает в себя:
Характеристики линейного движения
Характеристики вращательного движения
Преобразования для определения положения системы в двух размеры
Датчик для измерения расстояния робота от препятствия
колеса, динамика вращения, преобразование координат и датчик. Модель использует подсистему для представления каждого компонента:
Откройте новую модель Simulink. См. Открытие новой модели.
Откройте браузер библиотеки. Смотрите Открытый Браузер Библиотеки Simulink.
Добавить блоки подсистемы. Перетащите пять подсистем блоки из библиотеки Ports & Subsystems в новую модель.
Щелкните подсистему. На вкладке Формат нажмите кнопку Раскрывающееся имя Auto .
Очистить Скрыть
Флажок Автоматические имена блоков .Расположите и переименуйте блоки Subsystem, как показано. К изменить имена блоков, дважды щелкните имя блока и отредактируйте текст.
Очистить Скрыть
Флажок Автоматические имена блоков .Определение интерфейсов между компонентами
Определение входных и выходных соединений между подсистемами. Входные и выходные значения динамически изменяться во время моделирования. Линии, соединяющие блоки, представляют данные перевод. В этой таблице показаны входы и выходы для каждого компонента.
| Block | Input | Output | Related Information | ||
|---|---|---|---|---|---|
| Inputs | None | Force to right wheel Force to left колесо | Неприменимо | ||
| Правое колесо | Сила на правое колесо | Скорость правого колеса | Направление, отрицательное означает обратное направление | ||
| Left wheel | Force to left wheel | Left wheel velocity | Directional, negative means reverse direction | ||
| Rotation | Velocity difference between right and left wheels | Rotational angle | Measured counterclockwise | ||
| Преобразование координат | Нормальная скорость Угол поворота | Скорость по X Скорость по Y | Не применимо | ||
| Датчик | x координата Y Координата | Не требуется для модели | Не требуется для модели | . Поэтому в дополнение к
динамики отдельных компонентов, модель должна вычислять
следующее:
Скорости колес всегда равны по величине и расчеты точно в рамках этого предположения. Добавьте необходимые компоненты и доработайте соединения:
Параметры и данныеОпределите параметры, которые являются частью модели, и их значения. Использовать моделирование цели, чтобы определить, всегда ли эти значения фиксированы или изменяются от моделирования к симуляции. Параметры, которые способствуют достижению цели моделирования, требуют явного представление в модели. Эта таблица помогает определить уровень детализации при моделирование каждого компонента.
Установите эти параметры в MATLAB командное окно: м = 2,5; k_drag = 30; г = 0,15; См. также
Разница между процессным и макетным производством | Малый бизнес Автор: Кимберли Леонард Обновлено 7 марта 2019 г. Чтобы повысить эффективность вашей производственной линии, рассмотрите различные способы компоновки производственной линии или производственного предприятия в целом. Двумя наиболее распространенными макетами являются макет процесса и макет продукта. Каждая компоновка обеспечивает систематический подход к производству, каждый из которых служит для сборки различных типов продукции. Подумайте о потребностях вашего бизнеса, прежде чем выбрать наилучшую производственную схему для вашей компании. Что такое схема процесса?Схема процесса, также называемая функциональной структурой, разработана таким образом, чтобы все было организовано таким образом, чтобы все было на своих местах. Подумайте о магазине автомеханика. Новые шины хранятся в одной секции, а гаечные ключи и другие инструменты хранятся в другой секции. Канистры с маслом хранятся вместе, как и другие группы расходных материалов или электроинструментов. Хотя это организованная схема, в которой каждый всегда знает, где находятся все расходные материалы и инструменты, она не самая эффективная для производственных линий, где каждый раз выполняется одна и та же работа. Что такое макет продукта?Схема продукта противоположна схеме процесса. Вместо того, чтобы иметь отдельный раздел для каждой группы инструментов и расходных материалов, макет продукта представляет собой сборочную линию. Необходимые инструменты и расходные материалы находятся на каждом участке сборочной линии, в зависимости от того, где продукт находится в производстве. Это обычное дело в автомобилестроении, когда производимый автомобиль перемещается по конвейеру и останавливается на станциях, где собираются разные вещи. Одна секция может быть местом крепления дверей, а другая секция вставляет двигатель. Это эффективная система, когда один и тот же продукт производится без изменений. Как выбрать макет?Схема производства будет зависеть от лидеров бизнеса, определяющих наилучший процесс. Несмотря на то, что функциональная компоновка требует более профессиональных навыков, автоматизация может противостоять неквалифицированным работникам в макете продукта. Поскольку схема процесса требует, чтобы один рабочий или небольшая команда выполнила всю задачу, рабочий процесс обычно не такой быстрый и плавный, как при схеме продукта. Однако качество конечного продукта при технологической схеме обычно лучше, чем при продуктовой. Как видите, у обеих систем есть свои преимущества и недостатки. Оцените свои производственные площади, свою рабочую силу и свою способность к автоматизации, прежде чем принять решение о том, какая компоновка будет лучшим решением для вашего бизнеса. |
Добавьте блок «Добавить».
из библиотеки математических операций и соедините выходы
двухколесные компоненты. Добавьте блок Gain и установите параметр усиления на 
5 кг
Схема процесса эффективна, когда каждое задание представляет собой индивидуальную ситуацию. Магазин механика хорошо иллюстрирует это. Одному клиенту может понадобиться только замена масла, а другому может потребоваться капитальный ремонт всей трансмиссии.
Работникам не нужно искать или собирать инструменты или расходные материалы для выполнения своей работы. Предоставление работникам одной работы для многократного выполнения снижает вероятность ошибок при сборке продукта.